pid的参数匹配？惯性很大的车pid怎么调

一、数据备份与参数设置的编码器/电机不匹配

调整PID参数、检查电机和编码器的接线、检查控制系统采样周期等。

1、调整PID参数：PID控制器用于调节电机的速度，PID参数设置不合理，就会导致电机与编码器速度不匹配的问题，P参数用于调节电机的加速度和减速度，增大P参数可以提高电机的响应速度；I参数用于消除电机速度误差，增大I参数可以降低电机速度误差；D参数用于消除电机的震荡，增大D参数可以减少电机的震荡。

2、检查电机和编码器的接线：电机和编码器的接线有误也会导致电机与编码器速度不匹配。请检查电机和编码器的接线是否正确，出现错位或短路等情形，要进行及时修复。

3、检查控制系统采样周期：控制系统采样周期过长也会导致电机与编码器速度不匹配。请检查控制系统的采样周期是否合适，采样周期过长，可以考虑缩短采样周期以提高控制的实时性。

二、欧姆龙pid自整定输出为0

为0时PID参数只在执行条件的上升沿时修改,

即PID在执行过程中不能修改,

为1时PID参数字指令开始执行时修改;03位用于控制输出变量设定,软件安装：按照安装包“1安装指南”步骤安装完成，此版本软件为9.0，只有9.1打开软件-新建-命名程序名字、选择匹配的plc机型（CP1E-n30dr-a），

“Setting”CPU类型设置为N30.选择下载方式。RS232对应Network Type设置为“SYSMAC WAY,”

三、惯性很大的车pid怎么调

比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要调节作用，起主导作用。积分作用是辅助调节作用；微分作用是补偿作用。在实际调试时可按以下步骤进行。

?1)关掉积分作用和微分作用，先调P。即令I>3600秒，D= 0秒，将P由大往小调以达到能快速响应，又不产生振荡为好。并需结合量程进行定量估算。

?2) P调好后再调I，I由大往小调，以能快速响应，消除静差，又不产生超调为好，或有少量超调也可以。I应考虑与系统惯性时间常数相匹配。一般I值和惯性时间差不多。

?3) P、I调好后，再调D。一般的系统D=0，1或2。只有部分滞后较大的系统，D值才可能调大些。 4) PID参数修改后，可以少量修改给定值，观察系统的跟踪响应，以判断PID参数是否合适。 5) P值太小，I值太小或D值太大均会引起系统超调振荡。

?6)对于个别系统，如加温快降温慢，或升压快降压慢，或液位升得快降得慢等不平衡系统是很难。